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齐桓公继位之后，成功挫败了鲁国支持公子纠的挑战，并迫使鲁国处决公子纠，从而巩固了他的统治地位。他启用管仲担任丞相，在管仲的辅佐下，齐国在政治、经济及军事等方面实现了全面跃升。见齐国安定富饶，兵力强大，桓公意图以此为基础，通过讨伐鲁国，既报复一年前鲁国支持公子纠争夺君位的旧怨，同时也借此机会扩大齐国的影响力和版图。然而，管仲认为此刻并非争霸的最佳时机，主张先整治内政，广结盟友，静待时机成熟。然而，急于成就霸业的齐桓公并未采纳管仲的建议。
公元前684年春季，齐桓公率军攻打鲁国，齐军深入鲁国领土。
齐国与鲁国均为西周时期的重要封国，鲁国的都城为曲阜（今山东省曲阜市），领地主要分布在山东西南部，该国恪守宗周社会的礼乐制度，至春秋时期，实力仅为二等诸侯国水平。
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